Регион Иматры заселен еще с каменного века, и в нем можно найти множество остатков жилищ этого периода. Первое письменное упоминание Иматры содержится в налоговой ведомости 1541 года, в которой упоминаются ловля лосося на Вуоксе и собранный за это налог. Более или менее постоянное население в регионе Иматры сформировалось примерно в XVI веке, и практически все нынешние села Иматры уже упоминаются в списке сел, составленном в начале XVII века. В те времена на берегах Вуоксы занимались, в основном, подсечным земледелием и рыболовством.
Пороги Иматры – самая старая достопримечательность Финляндии. Можно сказать, что история туризма Иматры началась в 1772 году, когда императрица России Екатерина II посетила Иматру и любовалась порогами. Наиболее активным туризм в Иматру стал в конце XIX века, когда особенно состоятельные люди из Санкт-Петербурга начали посещать Иматру. Из Санкт-Петербурга до финляндской границы было всего около сорока километров, и пограничные формальности не ограничивали проезд, поскольку тогда Финляндия была автономной частью России.
Еще в те времена жители Санкт-Петербурга занимались поездками за покупками в Финляндию. Здесь дороги и иные услуги были в более хорошем состоянии, чем в России, и Финляндия была гораздо ближе, чем Центральная и Южная Европа.
Открытие железнодорожного сообщения с Иматрой в 1892 году сократило время проезда из Санкт-Петербурга наполовину. В 1903 году на берегу реки была построена новая гостиница, и число туристов было самым большим перед Первой мировой войной. Война закрыла границу в Россию, но финны открыли пороги снова в 20-е годы, и число туристов опять стало расти.
После того как пороги были перекрыты плотиной в 1929 году, река на них бушует только во время организованных показов, которые в настоящее время проводятся летом ежедневно.
Индустриализация Иматры началась в 1880-е годы, когда фирма «Торнатор» создала в Тайнионкоски древесномассовый цех, бумажную фабрику и фабрику по выпуску катушек для ниток. После запуска гидроэлектростанции в Иматре в 1929 году было открыто множество новых промышленных предприятий, дополнительно к традиционной деревообработке это были также и металлообрабатывающие предприятия, в частности железоделательный завод Иматры в 1936 году. Фабрика А/О «Энсо Гутцейт» в Каукопяя была запущена в 1935 году.
Поселок Иматра был основан после Второй мировой войны в 1948 году на базе трех промышленных поселков, которые до этого принадлежали к коммунам Руоколахти, Йоутсено и Яаски. За границей осталась основная часть волости Яаски, в том числе и тогдашний поселок Энсо, ныне город Светогорск, где находился крупный деревообрабатывающий комбинат. Комбинат работает и сегодня, его владельцем является американская фирма «Интернешнэл Пейпер».
Статус города Иматра получила в 1971 году. За многие годы Иматра выросла из разбросанных трех поселковых центров в современный и оживленный город, в котором основную часть населения все еще кормят фабрики.